Terenska vozila s gusjenicama skreću-na drugačiji način od običnih vozila s kotačima, primarno se oslanjajući na razliku u brzini između njihova dva gusjenika. Uobičajene metode rada uključuju diferencijalno okretanje i okretanje kočenja. Diferencijalno skretanje uključuje kontrolu brzine jedne gusjenice da bude brža od druge, dok se kočenjem skretanje postiže upravljanje kočenjem jedne gusjenice.
Hidrauličko-mehaničko diferencijalno upravljanje je poseban sustav koji se koristi za kontrolu upravljanja gusjeničnim vozilima. Koristi hidrauličku tehnologiju za raspodjelu pogonske sile, omogućujući vozilu samostalno upravljanje ulijevo i udesno. Struktura hidrauličkog-mehaničkog diferencijalnog upravljačkog sustava može se podijeliti u tri glavna dijela: dio hidrauličkog prijenosa, koji opskrbljuje-tekućinom pod visokim{4}}tlakom hidraulički motor; diferencijalni uređaj, jezgra sustava, koji se sastoji od diferencijalnih zupčanika; i upravljačka jedinica, koja prilagođava hidraulički sustav prema radnim naredbama.
Da bi se postiglo precizno i stabilno diferencijalno upravljanje, potrebno je uspostaviti kinematski model gusjeničnog vozila za predviđanje njegovog gibanja, te modelirati hidraulički sustav. PID regulacija je uobičajena i široko korištena strategija upravljanja u inženjerskim sustavima. Kod problema s diferencijalnim upravljanjem, uloga PID kontrole je kontinuirano prilagođavanje izlaznog signala kako bi se održala stabilna izvedba upravljanja vozilom u različitim uvjetima na cesti.
